Robotica

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Posso usare un software di animazione digitale per definire i movimenti dei robot umanoidi?

Sto lavorando con un robot umanoide a grandezza naturale (~ 130 cm) (Hubo +) e sto cercando un modo per programmare facilmente nuovi movimenti e gesti in lui. Ovviamente, potrei scrivere il mio strumento, ma sto cercando una soluzione in grado di sfruttare gli strumenti o gli standard esistenti per …

11 software motion

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In HRI, come viene vissuta la "valle misteriosa" dalle persone nello spettro dell'autismo?

Conosco l'idea della misteriosa teoria della valle nell'interazione uomo-robot, in cui i robot dall'aspetto quasi umano sono percepiti come inquietanti. So anche che sono stati condotti studi di ricerca per supportare questa teoria usando le scansioni MRI. L'effetto è una considerazione importante nella progettazione di sistemi robotici in grado di …

11 research hri uncanny-valley

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Nel controllo PID, cosa rappresentano i poli e gli zeri?

Ogni volta che leggo un testo sul controllo (ad es. Controllo PID), spesso cita "poli" e "zeri". Che cosa significano con quello? Quale stato fisico descrive un polo o uno zero?

11 control pid

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Come si possono caratterizzare e compensare gli effetti dinamici della corrente del motore su una bussola digitale?

Le bussole digitali (magnetometri) richiedono una calibrazione del ferro duro / morbido per essere accurate. Ciò compensa i disturbi magnetici causati da oggetti metallici vicini: il telaio del robot. (immagine da http://diydrones.com ) Tuttavia, le bussole digitali sono anche sensibili ai campi elettrici causati dalla quantità relativamente elevata di corrente …

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Come posso proteggere al meglio i componenti sensibili dai danni causati dalle vibrazioni?

È comune che i componenti di alcuni tipi di robot subiscano forti stress ambientali, uno dei quali è la vibrazione. È qualcosa di cui devo preoccuparmi con l'elettronica tipica e altri componenti sensibili o no? In tal caso, come posso proteggere tali componenti? Ho sentito parlare di due filosofie principali …

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Quale battistrada sarebbe più adatto a un robot fuoristrada che dovrebbe affrontare condizioni spesso fangose?

Sto cercando di costruire potenzialmente un robot autonomo che spesso si avventuri fuori strada e rimanga autonomo per un massimo di 6 ore alla volta. Ho trovato informazioni limitate, tuttavia, sul miglior battistrada per questo scopo, quale potrebbe essere più adatto? In particolare, cerco un battistrada che non necessiti di …

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Modo corretto di utilizzare Subsumption Architecture con Robot C

Ultimamente ho letto molte cose sull'architettura di Subsumption e ci sono diversi modi in cui le persone sembrano sostenere. Ad esempio, alcune persone usano una variabile "flag" globale per fare in modo che un'attività prenda il controllo. Altri usano il endTimeSlice()e permettono all'arbitro di scegliere davvero. E penso che sia …

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Come posso calcolare la frequenza di loop richiesta per un servo controller?

Ho un motore che guida una stringa collegata a una cella di carico. Vorrei implementare un controller ad anello chiuso per controllare il carico applicato dal motore alla stringa. Come posso determinare la frequenza di loop richiesta per creare un sistema di controllo stabile? È qualcosa come la frequenza di …

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Movimenti fluidi per un robot strisciante

Qualche tempo fa ho realizzato un piccolo robot cingolato che aveva due gambe con due gradi di libertà ciascuna, quindi un totale di 4 servi RC. Mentre stavo programmando il movimento delle gambe ho notato che si muovevano piuttosto rigidamente. Ha senso che il controller interno del servo RC avrebbe …

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Selezione di un accelerometro per Deduced Reckoning

Non ho mai usato un accelerometro prima, ma sono consapevole che sono dotati di uscite I2C, SPI e analogiche. Se scelgo di utilizzare un dispositivo I2c o SPI, accumulerò errori dovuti al tempo di comunicazione? È probabile che il campionamento rapido di un segnale analogico mi dia una posizione dedotta …

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Quali sono i vantaggi dell'utilizzo della rappresentazione Denavit-Hartenberg?

Quando si vuole modellare una catena cinematica e in particolare definire i frame attaccati a ciascun corpo, è comune usare i parametri Denavit-Hartenberg . Quali sono i vantaggi di questa rappresentazione? Posso capire l'interesse di avere una rappresentazione normalizzata ma influisce sulle prestazioni degli algoritmi? L'algoritmo non è banale da …

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Come ruotare la covarianza?

Sto lavorando su un EKF e ho una domanda sulla conversione dei frame di coordinate per le matrici di covarianza. Diciamo ho qualche misura con corrispondenti 6x6 matrice di covarianza C . Questa misura e C sono riportate in alcuni frame di coordinate G 1 . Devo trasformare la misurazione …

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Perché dovrei ancora usare EKF invece di UKF?

Unscented Kalman Filter è una variante dell'Extended Kalman Filter che utilizza una diversa linearizzazione basandosi sulla trasformazione di un set di "Sigma Points" anziché sull'espansione della serie Taylor del primo ordine. L'UKF non richiede il calcolo dei giacobiani, può essere utilizzato con trasformazione discontinua ed è, soprattutto, più accurato dell'EKF …

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ROS (Robot Operating System) è obbligatorio?

Dobbiamo costruire ROS per la ricerca / applicazione robotica? Qual è il vantaggio principale? Quando o in quali situazioni il ROS è obbligatorio?

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Alla ricerca di robot programmabili

Stavo giocando al vecchio gioco "confondi il gatto con una torcia", quando pensavo che mi sarebbe piaciuto programmare un robot confuso-un-gatto. Qualcosa, probabilmente con tracce, che può raddrizzarsi se lo capovolge, e che posso programmare per spostarmi casualmente in una stanza, girare alle pareti, emettere un suono occasionale o accendere …

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