Robotica

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Il nostro robot ha una matrice circolare di 12 sensori sonar che assomiglia a questo: I sensori sonar stessi sono abbastanza buoni. Usiamo un filtro passa-basso per gestire il rumore e le letture sembrano abbastanza accurate. Tuttavia, quando il robot incontra una superficie piana come un muro, succede qualcosa di …

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Quali sono i segni che un servo potrebbe essere rotto?

Ho appena ricevuto un kit e non sono sicuro che sia io o no, ma sembra che uno dei servi continui potrebbe essere rotto. Quello che è successo prima quando l'ho collegato al microcontrollore, ha emesso un ronzio quando ho inviato i comandi. Il secondo servo continuo non funzionava affatto …

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Sonar per evitare gli ostacoli: quanti sensori e dove posizionarli?

Per evitare ostacoli durante la navigazione robotica 2D qual è la posizione / l'angolo migliore per posizionare i sensori del sonar? Quanti dovrebbero esserci? Vorrei sapere se esiste qualche teoria o esempio per il problema del posizionamento. Mi rendo conto che dipende dal modo in cui il robot si muove …

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L'intelligenza artificiale e la robotica sono diverse?

Ho bisogno di aiuto per distinguere tra intelligenza artificiale e robotica. L'intelligenza artificiale e la robotica sono due campi diversi o la robotica è un argomento dell'IA? Voglio perseguire una carriera in AI e Robotica. Quindi ho bisogno del tuo prezioso suggerimento. Ho cercato sul web e anche alcune università …

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Come creare un "robot invisibile che segue la linea"?

Vorrei costruire un robot che segua un percorso virtuale (non un percorso visibile come una "linea nera su una superficie bianca", ecc.). Sono solo entusiasta di vedere alcuni video di fantascienza che mostrano che i robot trasportano merci e materiali in un luogo affollato. E davvero non seguono una linea …

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Chi ha coniato (o reso popolare) il termine "SLAM"?

Secondo l'articolo di Wikipedia su SLAM , l'idea originale è venuta da Randal Smith e Peter Cheeseman ( Sulla stima e rappresentazione dell'incertezza spaziale [PDF]) nel 1986, ed è stato perfezionato da Hugh F. Durrant-Whyte e JJ Leonard ( costruzione di mappe simultanee e localizzazione per un robot mobile autonomo …

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Come modellare il rumore nel ritorno di un sensore di portata?

I sensori di portata (ad esempio sonar, infrarossi e lidar) sono notoriamente rumorosi. Come posso caratterizzare le caratteristiche del rumore per includerle in un modello di sensore di localizzazione probabilistico?

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Mappa dei minimi quadrati

C'è molto sfondo qui, scorri fino in fondo per la domanda Sto provando l'algoritmo di unione delle mappe descritto in Quanto dista SLAM da un problema dei minimi quadrati lineari ; in particolare, formula (36). Il codice che ho scritto sembra prendere sempre i valori della seconda mappa per le …

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Filtro Kalman esteso con scansione laser + mappa nota

Attualmente sto lavorando a un progetto per la scuola in cui devo implementare un filtro Kalman esteso per un robot punto con uno scanner laser. Il robot può ruotare con raggio di sterzata di 0 gradi e avanzare. Tutti i movimenti sono lineari a tratti (guida, ruota, guida). Il simulatore …

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Come posso convertire i parametri e gli angoli dei collegamenti (in cinematica) in matrici di trasformazione nella logica di programmazione?

Sto facendo ricerche di robotica come studente universitario e capisco la matematica concettuale per la maggior parte; tuttavia, quando si tratta di implementare effettivamente il codice per calcolare la cinematica diretta per il mio robot, sono bloccato. Semplicemente non capisco come lo spiegano il libro o i siti Web che …

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Quadruped Learning Simulator

Attualmente sto costruendo un robot con quattro gambe ( quadrupede ), 3 DOF (gradi di libertà) ed è stato suggerito qui che io uso un simulatore per fare l'apprendimento su un computer e quindi caricare gli algoritmi sul robot. Sto usando un Arduino Uno per il robot e quale software …

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Con un robot a 6 assi, data la posizione dell'effettore finale e la gamma di orientamenti, come trovare valori articolari ottimali

Dato un braccio robotico articolato a sei assi che tiene uno strumento nella sua estremità di effetto, se ho una posizione e un orientamento dello strumento desiderati, ci sarà esattamente 1 soluzione all'equazione cinematica inversa affinché il robot raggiunga quella posizione. (o meglio fino a 16 diverse soluzioni, a seconda …

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Come faccio a decidere la dimensione dei passi temporali tra rilevamento e attuazione del controllo?

Il mio background: La mia esperienza è nella meccanica solida e FEA. Quindi non ho esperienza in robotica / controlli. Descrizione del problema Sto sviluppando una strategia di controllo per stabilizzare un complicato sistema dinamico a 6 zampe. Le coppie di serraggio Ti provenienti dalle articolazioni di ciascuna gamba verranno …

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I servomotori RC possono ruotare continuamente?

So che i servomotori RC sono progettati per un movimento preciso, piuttosto che la rotazione continua di un motore DC. La maggior parte dei servomotori RC è limitata al movimento all'interno di una rotazione o può essere effettivamente fatta ruotare continuamente? Vale a dire, il loro movimento è limitato a …

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Utilizzo dell'algoritmo genetico per la regolazione dei controller

Ho letto alcuni documenti per il controllo di sistemi non lineari (ad es. Pendolo non lineare). Esistono diversi approcci per il targeting di sistemi non lineari. I più comuni sono i controller di linearizzazione di feedback , backstepping e scorrimento . Nel mio caso, ho fatto le parti teoriche e …

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