Domande taggate «robotic-arm»

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Come si può risolvere il problema della cinematica inversa?
La cinematica anteriore di un braccio robotico può essere risolta facilmente. Possiamo rappresentare ogni giunto usando le matrici di trasformazione Denavit – Hartenberg . Ad esempio, se il giunto è un attuatore lineare, può avere la matrice di trasformazione:iot hiothi^{th} dove la lunghezza dell'estensione è definita da d iTio= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dio1⎤⎦⎥⎥⎥Tio=[10000100001dio0001]T_i …
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Qual è il modello migliore per il controllo del feedback dei manipolatori robotici: MIMO o SISO parallelo?
Attualmente sto progettando un braccio robotico con 6-DOF e il mio obiettivo è quello di essere in grado di fornire setpoint per posizione 3d, velocità e orientamento ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γX,y,z,X˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Finora in College avevo solo il controllo del feedback per …
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Guida di un quadrotore verso un bersaglio
Sto lavorando a un quadrotore. Conosco la sua posizione - , dove vorrei andare - posizione target b , e da quel momento calcolo un vettore c - un vettore unitario che mi porterà al mio obiettivo:un'un'aBBbccc c = b - a c = normalize(c) Poiché un quadrotore può muoversi …
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Perché generalmente preferiamo i parametri DH rispetto ad altre rappresentazioni cinematiche dei bracci robotici?
Sono particolarmente interessato ai parametri DH rispetto ad altre rappresentazioni in termini di calibrazione cinematica. La migliore (più chiara) fonte di informazioni che ho trovato sulla calibrazione cinematica è nel libro " Robotica: modellistica, pianificazione e controllo " di Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, capitolo 2.11. Ciò …
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Costruzione del braccio robotico
Sono molto nuovo nel design robotico e ho bisogno di determinare quali parti avrò bisogno per assemblare un giunto a braccio. Il giunto conterrà una puleggia della cinghia di distribuzione che ruoterà un motore remoto, un avambraccio che ruoterà la puleggia e un pezzo di braccio superiore che sarà in …
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Introduzione al design del braccio robotico
Vorrei progettare un braccio robotizzato per sostenere un peso X alla lunghezza Y (nel mio caso voglio tenere X = 2,5 libbre a Y = 4 pollici). Iniziando semplicemente, vorrei provare a costruire un braccio con una pinza più un servo snodo. [Servo comune] ----- Y ------ [Pinza] Quando si …
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