Robotica

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Qual è la differenza tra Smoothing e Mapping (SAM) e Simultanea Localization and Mapping (SLAM)? Questi approcci generali sembrano strettamente correlati. Qualcuno può descrivere le differenze?

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Perché è così difficile camminare?

Almeno su due gambe. Asimo , uno dei robot umanoidi più conosciuti, è già in grado di camminare, anche se non sembra farlo molto stabile. Ed è un risultato recente. Per quanto ne so, le gambe sono essenzialmente sistemi non lineari multidimensionali, la teoria del loro controllo è da qualche …

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Qual è la differenza tra un robot e una macchina?

Bloccato . Questa domanda e le sue risposte sono bloccate perché la domanda è fuori tema ma ha un significato storico. Al momento non accetta nuove risposte o interazioni. Qual è la differenza tra un robot e una macchina? A che punto una macchina inizia a essere chiamata robot? È …

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Come rilevare quando un motore passo-passo si è bloccato?

Come posso rilevare quando un motore passo-passo si è bloccato? Una ricerca su Google mi ha portato ad alcune persone che affermano che quando il motore passo-passo si blocca, la corrente aumenta, che è facilmente rilevabile con un sensore Hall. (O, suppongo, da uno qualsiasi degli altri sensori di corrente …

12 stepper-motor stepper-driver force-sensor

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Qual è un buon approccio all'andatura quadruplicata?

Ho un quadrupede piccolo con tre gradi di libertà su cui ho lavorato: 3DOF Mini Quadruped . Il mio codice originale era un semplice servo controller sull'arduino, e il codice Scala che avrebbe inviato comandi servo via cavo. Ho fatto tutta la cinematica inversa e la logica dell'andatura alla Scala, …

12 mobile-robot walk

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Quando usare gli FPGA in Robotica?

FPGA ha buoni punti come molti punti I / O, ma ancora una volta devi pensare a cose a un livello molto basso con infradito e pioniere in aree in cui le cose non sono ancora mature - per esempio vedi questa domanda qui su strumenti di sviluppo su FPGA …

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Come posso controllare un sistema in tempo reale veloce (200Hz) con un sistema lento (30Hz)?

Attualmente stiamo progettando un robot mobile + braccio montato con più gradi di libertà e sensori controllati. Sto considerando un'architettura in due parti: Una serie di controller in tempo reale (o Raspeberry Pis che esegue un RTOS come Xenomai o microcontrollori bare metal) per controllare i motori e gli encoder …

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Differenze tra sterzo di Ackermann e bi / tricicli standard per quanto riguarda la cinematica?

Ho ricevuto la seguente domanda: Quali sono le differenze generali tra robot con sterzo Ackermann e biciclette o tricicli standard riguardanti la cinematica? Ma non vedo quali differenze dovrebbero esserci, perché un robot simile a un'auto (con 2 ruote posteriori fisse e 2 ruote anteriori regolabili dipendenti ) può essere …

12 mobile-robot design kinematics theory

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Come far muovere due binari continui (battistrada) alla stessa velocità?

Ho un paio di motori Vex 269 collegati a un Arduino Duemilanove . Questi motori utilizzano alcuni battistrada per serbatoio Vex . I due motori sono gestiti come servi sull'Arduino usando la Servo Library. Il problema che sto riscontrando è che le due tracce non girano alla stessa velocità quando …

12 mobile-robot motor tracks

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Quali sono i metodi per gestire il ritardo della bussola (isteresi dipendente dalla frequenza)?

Ho un robot guidato dal battistrada, con encoder a ruote a bassa precisione per il rilevamento della distanza e una bussola elettronica per determinare la direzione. La bussola presenta un ritardo significativo (> 1 secondo) quando il robot gira rapidamente, ad esempio dopo aver raggiunto un waypoint, ruotando in posizione …

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Non capisco la parte integrale del controller PID

Non capisco la parte integrale del controller PID. Supponiamo che questo pseudocodice da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integrale …

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Quali sono i motivi per non avere robot autonomi nelle nostre attività quotidiane?

Il fatto è che più cerco, meno trovo robot autonomi (reali) in uso. I robot associati sono tutti giocattoli con funzionalità inutili limitate. Ogni volta che c'è un disastro naturale non vedi i robot di ricerca e salvataggio operativi nelle notizie. Anche i robot militari in servizio sono tutti macchine …

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Avvio di consigli su come realizzare robot e armeggiare con microcontrollori [chiuso]

Chiuso. Questa domanda è fuori tema . Al momento non accetta risposte. Vuoi migliorare questa domanda? Aggiorna la domanda in modo che sia in argomento per Robotics Stack Exchange. Chiuso 6 anni fa . Vorrei iniziare a creare robot e armeggiare con i microcontrollori. Da dove comincio e di cosa …

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Cosa determina la quantità di rumore prodotta da un attuatore?

Molti robot e altri dispositivi meccanici producono il rumore ronzio della firma mentre si muovono, alcuni producono di meno. Cosa fa la differenza? Quali restrizioni pone un requisito di silenzio su un robot?

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Che aspetto hanno le forme d'onda di commutazione per un motore brushless?

Ho visto forme d'onda per guidare un motore brushless. Immagino che questa sia la forma d'onda utilizzata per la commutazione del blocco più semplice. Ma se voglio fare forme d'onda sinusoidali, che aspetto ha il segnale PWM adesso? È necessario sincronizzare attentamente i bordi delle tre fasi?

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