Robotica

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In termini di robotica, quali sono le differenze tra odometria e calcoli morti? Ho letto che l'odometria utilizza i sensori delle ruote per stimare la posizione e che la resa dei conti utilizza anche i sensori delle ruote, ma anche i "sensori di direzione". Qualcuno può approfondire questo punto per …

9 odometry deduced-reckoning

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Parametri cinematica / DH avanzati per assi articolari perpendicolari

Sto cercando di calcolare la cinematica del Kuka youBot usando la convenzione DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articolazione del braccio 1 e l'articolazione del braccio 5 sono rotanti e ruotano attorno all'asse z mondiale (puntando verso il cielo) Ma gli altri 3 giunti sono tutti rivolti e ruotano attorno all'asse x, diciamo (punti …

9 kinematics forward-kinematics dh-parameters

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Il nostro quadricottero va avanti invece di rimanere in posizione. Come correggerlo?

Sto cercando di fare un quadricottero con alcuni amici e abbiamo un problema. Va avanti invece di rimanere in posizione. Abbiamo realizzato un video per spiegarlo, puoi vederlo qui . Come puoi vedere, il volo in quadricoptero e andare avanti quando non tocco il controller. Devo correggerlo per tornare indietro …

9 quadcopter uav multi-rotor

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Come usare i quaternioni per alimentare un circuito di stabilizzazione quadricottero PID?

Sto realizzando un quadricottero. Ho impostato un loop PID per stabilizzarlo a un determinato angolo di Eulero (beccheggio e rollio). Il problema sorge quando il rotolo si avvicina a 90 gradi (45 gradi e oltre). I valori non hanno più senso, poiché si avvicina al gimbal lock. Ho intenzione di …

9 quadcopter pid stability

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Ottimizzazione del follower di linea

Sto lavorando alla costruzione di un robot follower di linea e voglio ottimizzarne le prestazioni. Mi è stato suggerito di utilizzare un algoritmo PID. Ho letto molto sul PID ma sono un po 'confuso riguardo a quanto segue: Ho calcolato il valore_errore usando Kp∗ p r o p o r …

9 arduino pid line-following

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Come posso migliorare la mappa nel mio robot autonomo mobile usando KINECT

Un piccolo sfondo del mio obiettivo Sto costruendo un robot autonomo mobile che deve navigare in un'area sconosciuta, deve evitare ostacoli e ricevere input vocali per svolgere varie attività. Deve anche riconoscere volti, oggetti, ecc. Sto usando un sensore Kinect e i dati dell'odometria della ruota come suoi sensori. Ho …

9 arduino slam kinect odometry

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Potenza e coppia richieste sono correlate in qualche modo?

Sto progettando una nuova piattaforma per la robotica esterna e ho bisogno di calcolare la potenza e / o la coppia necessaria per spostare la piattaforma. Ho calcolato che ho bisogno di circa 720 W di potenza totale per spostarlo (360 W per motore), ma non so come calcolare la …

9 mobile-robot design motor

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Calibrare uno scanner 2d montato su un asse rotante

Uno scanner laser 2d è montato su un asse rotante. Vorrei determinare la matrice di trasformazione dal centro dell'asse al centro dello scanner, usando solo l'input dallo scanner e l'angolo di rotazione. Si presume che lo scanner 2d stesso sia calibrato, misurerà accuratamente la posizione di qualsiasi oggetto all'interno del …

9 calibration

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Costruzione del braccio robotico

Sono molto nuovo nel design robotico e ho bisogno di determinare quali parti avrò bisogno per assemblare un giunto a braccio. Il giunto conterrà una puleggia della cinghia di distribuzione che ruoterà un motore remoto, un avambraccio che ruoterà la puleggia e un pezzo di braccio superiore che sarà in …

9 design robotic-arm joint

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Come posso ottimizzare i parametri di controllo per un motore passo-passo?

Come robot industriale ho trascorso la maggior parte del mio tempo a lavorare con robot e macchine che utilizzavano motori DC brushless o motori lineari, quindi ho molta esperienza nell'ottimizzazione dei parametri PID per quei motori. Ora sto andando a fare robotica per hobby usando i motori passo-passo (sto costruendo …

9 control stepper-motor tuning

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Red [ERROR] output in python in ROS

In ROS, non riesco a ottenere i log [ERRORE] per stampare in rosso quando uso Python. Come posso farli apparire in rosso anziché in nero? Ad esempio, il seguente Python: rospy.logerr("No analog input received.") produce questo output in nero : [ERRORE] [WallTime: 135601422.876123] Nessun ingresso analogico ricevuto. mentre il seguente …

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Quale materiale di guida è meglio utilizzato per i cuscinetti lineari?

Per la stampante 3d RepRap Prusa ci sono diverse guide (aste lisce) che guidano la testina di stampa sui diversi assi. La testina di stampa utilizza diversi cuscinetti lineari per scorrere lungo le guide. Non esiste alcuna specifica su quale tipo di materiale sarebbe più adatto a questo scopo con …

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Cosa fare quando viene interrotto il controllo della posizione con traiettorie?

Quali sono le strategie utilizzate quando le traiettorie, che vengono applicate a un giunto robotico, vengono interrotte? Supponiamo che un braccio robotico colpisca un ostacolo, il controller continua ad applicare la traiettoria. Quindi, alla fine, l'errore diventa così grande che la coppia può diventare piuttosto forte e danneggiare il robot …

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Problema concettuale relativo alle persiane elettroniche

Ho esaminato i sensori e le fotocamere CCD e CMOS per decidere quale utilizzare nel processo di controllo automatico di un processo di stampa. Ormai sto prendendo le prese su quasi tutti i numeri e le abbreviazioni essenziali, ma rimane un problema con le persiane. Capisco che ci sono diversi …

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Come faccio a elaborare le specifiche di motori ed eliche per un quadricottero?

Quali saranno le specifiche di motori ed eliche che possono approssimativamente produrre una spinta di 100 kg in un quadricottero? Stiamo programmando di sollevare un peso totale di 50 kg insieme al peso di 20 kg del quadricottero stesso. Quindi al 50% dell'acceleratore la spinta totale prodotta da essa dovrebbe …

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